一. 个人简介

陈起金，男，1988年10月出生，江西赣州人，博士，副教授，博士生导师。主要从事惯性测量、GNSS/INS组合导航及动态精密工程测量技术研究和教学工作。

主持北斗重大专项课题、国家自然科学基金、湖北省重点专项等科研项目多项，主持科技成果转化项目10余项。以第一作者/通讯作者发表SCI期刊论文20余篇，授权国家发明专利10余项，参编行业标准3项。获2023年国家科技进步二等奖（排名4）、2022年湖北省科技进步一等奖（排名8）、2013年美国导航协会（ION）卫星导航年会学生论文奖。两项研究已完成科技成果转化，并规模化应用。

二. 教育与工作经历

工作经历

2023.09-至今，武汉大学，卫星导航定位技术研究中心，副教授

2020.10-2023.08，武汉大学，卫星导航定位技术研究中心，特聘副研究员

2017.08-2020.09，武汉大学，卫星导航定位技术研究中心，博士后，合作导师：刘经南院士

教育背景

2013.09-2016.12，武汉大学，大地测量学与测量工程，博士，导师：牛小骥教授

2011.09-2013.06，武汉大学，测绘工程，硕士，导师：刘经南院士

2007.09-2011.06，武汉大学，测绘工程，本科

三. 科研项目

纵向项目

[1] 国家自然科学基金面上项目，大型线状工程长距离几何线形的惯性精密测量方法，2024.01-2027.12，主持

[2] 湖北省重点研发专项，基于MEMS惯导的地下管线精准定位关键技术，2023.09-2025.09，主持

[3] 国家自然科学基金青年项目，基于轨道不平顺特征匹配的列车精密定位技术研究，2020.01-2022.12，主持

[4] 北斗重大专项课题，铁路轨道测量及平顺性检测，2019.08-2022.03，主持

横向项目

[1] 科技成果转化，地下管线惯性测量数据处理软件授权，2023.03-2025.03，主持

[2] 科技成果转化，轨道几何状态测量系统及方法专利许可，2021.07-2023.07，主持

[3] 科技成果转化，地下管线惯性测量数据处理软件授权，2020.06-2021.06，主持

[4] 科技成果转化，地下管线惯性测量数据处理软件授权，2018.06-2020.05，主持

[5] 横向项目，铁路轨道几何状态动态检测技术，2024.04-2025.12，主持

[6] 横向项目，惯导长时间位姿感知技术，2021.08-2022.12，主持

[7] 横向项目，石油管道检测仪惯性定位数据处理软件开发，2021.06-2021.12，主持

[8] 横向项目，大坝内部变形测量仪数据处理软件开发，2022.09-2023.01，主持

四. 论著及专利

专著

[1] 牛小骥, 陈起金, 张全. 惯性导航原理与算法设计[M]. 武汉: 武汉大学出版社, 2025.

主要论文

[1] Chen Q, Li S, Chen Q, Niu X, Wang Y, Jiang W. Multi-level information fusion enhanced by scene constraint: Key to improve autonomous positioning accuracy in urban underground pipeline using MEMS inertial sensors [J]. Measurement 2025, 239: 115442.

[2] Chen Q, Lin H, Kuang J, Luo Y, Niu X. Rapid Initial Heading Alignment for MEMS Land Vehicular GNSS/INS Navigation System [J]. IEEE Sensors Journal 2023, 23(7): 7656-7666.

[3] Chen Q, Zhou Y, Fang B, Zhang Q, Niu X. Experimental Study on the Potential of Vehicle's Attitude Response to Railway Track Irregularity in Precise Train Localization [J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2022, 23(11): 20452-20463.

[4] Chen Q, Zhang Q, Niu X, Liu J. Semi-analytical assessment of the relative accuracy of the GNSS/INS in railway track irregularity measurements [J]. Satellite Navigation 2021, 2(25):1-16.

[5] Chen Q, Zhang Q, Niu X. Estimate the Pitch and Heading Mounting Angles of the IMU for Land Vehicular GNSS/INS Integrated System [J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2021, 22(10): 6503-6515.

[6] Chen Q, Niu X, Kuang J, Liu J. IMU Mounting Angle Calibration for Pipeline Surveying Apparatus [J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2020, 69(4): 1765-1774.

[7] Chen Q, Lin H, Guo R, Niu X. Rapid and accurate initial alignment of the low-cost MEMS IMU chip dedicated for tilted RTK receiver [J]. GPS Solutions 2020, 24(4): 1-13.

[8] Chen Q, Zhang Q, Niu XJ, Wang Y. Positioning Accuracy of a Pipeline Surveying System Based on MEMS IMU and Odometer: Case Study [J]. IEEE Access 2019, 7: 104453-104461.

[9] Chen Q, Niu X, Zuo L, Zhang T, Xiao F, Liu Y, et al. A Railway Track Geometry Measuring Trolley System Based on Aided INS [J]. Sensors 2018, 18(2): 26.

[10] Chen Q, Niu X, Zhang Q, Cheng Y. Railway track irregularity measuring by GNSS/INS integration [J]. Navigation, Journal of the Institute of Navigation 2015, 62(1): 83-93.

[11] Niu X, Hu J, Chen Q*, Zhao D. A MEMS IMU-Based Air-Propelled Positioning Ball for Small-Diameter Underground Pipelines Localization [J]. IEEE Sensors Journal 2025.

[12] Zhang Q, Lin H, Ding L, Chen Q*, Zhang T, Niu X. RANSAC-Based Fault Detection and Exclusion Algorithm for Single-Difference Tightly Coupled GNSS/INS Integration [J]. IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024, 9(2): 3986-3997.

[13] Niu X, Liu Z, Chen Q*, Zhang T. Determining the MEMS INS Initial Heading Using Trajectory Matching for UAV Applications [J]. IEEE Sensors Journal 2024, 24(1): 543-553.

[14] Li S, Chen Q*, Niu X, Fan J. A trajectory similarity-based method to evaluate GNSS kinematic precise positioning performance with a case study [J]. Measurement Science and Technology 2023, 34(1).

[15] Kuang J, Li T, Chen Q*, Zhou B, Niu X. Consumer-Grade Inertial Measurement Units Enhanced Indoor Magnetic Field Matching Positioning Scheme [J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023, 72.

[16] Zhang T, Liu S, Chen Q*, Feng X, Niu X. Carrier-Phase-Based Initial Heading Alignment for Land Vehicular MEMS GNSS/INS Navigation System [J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2022, 71.

[17] Lai C, Guo R, Chen Q*, Niu X. Extending the Real-Time Kinematics Survey Method to Global Navigation Satellite System-Denied Areas Using a Low-Cost Inertial-Aided Positioning Pole [J]. Navigation, Journal of the Institute of Navigation 2022, 70(3).

[18] Zhang T, Liu H, Chen Q*, Zhang H, Niu X. Improvement of GNSS Carrier Phase Accuracy Using MEMS Accelerometer-Aided Phase-Locked Loops for Earthquake Monitoring [J]. Micromachines 2017, 8(6): 1-14.

[19] Geng J, Wen Q, Chen Q, Chang H. Six‐Degree‐of‐Freedom Broadband Seismogeodesy by Combining Collocated High‐Rate GNSS, Accelerometers, and Gyroscopes [J]. Geophysical Research Letters 2019, 46(2): 708-716.

[20] Niu X, Chen Q, Zhang Q, Zhang H, Niu J, Chen K, et al. Using Allan variance to analyze the error characteristics of GNSS positioning [J]. GPS Solutions 2014, 18(2): 231-242.

已授权的发明专利

[1] 陈起金, 牛小骥, 等. 一种倾斜RTK航向初始化方法: CN111089587A[P]. 2021.

[2] 陈起金, 牛小骥, 等. 基于轨道几何特征信息匹配的列车精密定位方法和系统: CN107402006A[P]. 2017.

[3] 陈起金, 章红平, 等. 一种轨道绝对位置与偏差测量方法: CN107687114A[P]. 2017.

[4] 陈起金, 周禹昆, 等. 铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统: CN107479078A[P]. 2019.

[5] 牛小骥, 陈起金, 等. 一种基于INS/GNSS的轨道不平顺检测系统及方法: CN103343498A[P]. 2015. (已转化)

[6] 牛小骥, 章红平, 陈起金, 等. 基于INS与全站仪组合的轨道几何状态测量系统及方法: CN103821054A[P]. 2015. (已转化)

[7] 牛小骥, 陈起金, 等. 地下管线的惯性吹球测量系统及方法: CN115507791A[P]. 2023.

[8] 牛小骥, 陈起金, 等. 一种便携式惯性导航定位杆及其定位定姿方法: CN110763229A[P]. 2022.

[9] 牛小骥, 艾家豪, 陈起金. 一种具备惯性自主定位能力的测量棱镜及棱镜跟踪方法: CN115752395A[P]. 2024.

[10] 张提升, 陈起金, 等. 基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化装置及方法: CN114994732A[P]. 2022.

[11] 李清泉, 陈智鹏, 陈起金. 一种管道测量机器人的标定方法、装置及系统: CN109751999A[P]. 2020.

软件著作权

[1] 陈起金, 旷俭, 牛小骥. 地下管道三维轨迹惯性测量数据处理软件: 2021SR0794844[P]. 2021. (已转化)

[2] 陈起金, 牛小骥, 周禹昆, 刘经南. 铁路轨道几何状态测量数据处理软件: 2018SR773097[P]. 2018. (已转化)

[3] 陈起金, 曾令侃, 牛小骥, 等. 长输油气管道内检测器定位定姿数据处理软件（InsPipe）v1.0: 2023SR1339425[P]. 2023. (已转化)

五. 获奖与荣誉

[1] 国家科技进步二等奖，“北斗高精度实时融合监测技术与重大工程应用”，2023年，排名4/10

[2] 湖北省科技进步一等奖，“多源融合的北斗实时高精度监测技术与重大工程应用”，2022年，排名8/15

[3] 第三届中央企业熠星创新创意大赛二等奖，2021年，排名4/13

[4] ION GNSS Student Paper Award，2013，排名1/1

六. 教学工作

l 《惯性导航原理》，本科生专业必修课，52学时，主讲

l 《惯性导航与GNSS/INS组合导航原理》，研究生专业必修课，36学时，参与讲授

七. 联系方式

办公地点：武汉大学星湖综合实验大楼14楼1420室

电子邮件: chenqijin@whu.edu.cn

通讯地址：武汉市珞喻路129号武汉大学信息学部卫星导航定位技术研究中心

邮政编码：430079

（数据更新：2025年4月）